.. _cmsHomeMoveAll: cmsHomeMoveAll ================================ -------------------------------- SYNOPSYS ````````````` .. code-block:: none VT_I4 cmsHomeMoveAll([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 NumAxes, [in] VT_PI4 AxisList, [in] VT_I4 IsBlocking) DESCRIPTION ````````````` - 여러 축에 대한 원점복귀 작업을 동시에 수행합니다. cmsHomeMoveAll() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cmsHomeMoveAllStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다. \ - 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다. PARAMETER ````````````` ▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID. ▶ NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 수 ▶ AxisList : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다. ▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다. .. csv-table:: :widths: 10 90 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 Value, Meaning "| 0 또는 cmsFALSE", " | 블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 | 완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다." "| 1 또는 cmsTRUE"," | 블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 | 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다." RETURN VALUE ````````````` +------------+-----------+ | Value | Meaning | +============+===========+ | 음수 | 수행 실패 | +------------+-----------+ | ERR_NONE | 수행 성공 | +------------+-----------+ REFERENCE ``````````````` - cmsHomeMoveAllStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmsMxIsDone() 함수나 MxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인(確認)할 수 있습니다. \ - cmsHomeMoveAll() 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 기다리는데, 이때 “Blocking Mode”의 전달 인자값에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다. \ - INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다. .. note:: "윈도우 이벤트란느 것은 무엇입니까?" 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다. EXAMPLE ``````````` - 본 예제는 cmsHomeMoveAll() 함수를 이용하여 X1, Y1 축의 원점복귀를 동시에 수행하는 함수입니다. .. code-block:: c++ :linenos: :emphasize-lines: 5 C/C++ #Define DEV0 0 #include "ComiSSCNET3_SDK.h" #include "ComiSSCNET3_SDK_Def.h" /*************************************************************** * OnHomeSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때 * 호출되는 가상의 함수 입니다. 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를 * 통하여 속도, 가속도 , 감속도 값이 적절하게 전달된다고 가정합니다. **************************************************************/ void OnHomeSetSpeed() { //각 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다. //X1축의 홈복귀 모드를 설정합니다. cmsHomeSetConfig(DEV0, 0, 0, 1, 100, 10); //Y1축의 홈복귀 모드를 설정합니다. cmsHomeSetConfig(DEV0, cmsY1, 0, 1, 100, 10); // X1축 홈복귀 속도패턴 설정 // cmsHomeSetSpeedPattern(DEV0, 0, cmsSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec, m_fRevVel ); // Y1축 홈복귀 속도패턴 설정 // cmsHomeSetSpeedPattern(DEV0, cmsY1, cmsSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec, m_fRevVel ); } /*************************************************************** * OnHomeReturn : 이 함수는 가상의 함수로서 원점복귀를 실행합니다. **************************************************************/ void OnHomeReturn() { long nAxes[2] = {0, cmsY1}; long nDirList[2] = {cmsDIR_N, cmsDIR_N}; if(cmsHomeMoveAll(DEV0, 2, nAxes, nDirList, cmsFALSE) != ERR_NONE){ // 에러메시지 출력 return ; } ///////////////////////////////////////////////////////////// // cmsHomeMoveAll() 함수 대신 아래와 같이 cmsHomeMoveAllStart() 함 // 수를 사용할 수 있습니다. // cmsHomeMoveAllStart(DEV0, 2, nAxes, nDirList, cmsFALSE); // cmsMxWaitDone(DEV0, 2, nAxes, cmsFALSE); } ------------------------------------------------------------------------------------- Visual Basic Const DEV0 = 0 ' 홈복귀를 위한 가상 함수를 시작합니다. Private Sub OnStart() Dim AxisList(2) As Long Dim DirList(2) As Long AxisList(0) = 0 AxisList(1) = cmsY1 DirList(0) = cmsDIR_N DirList(1) = cmsDIR_N ' HomeSetConfig( 디바이스 ID, 대상 축, 홈 복귀 모드, EZCount, EscDist, Offset ) Call HomeSetConfig(DEV0, AxisList(0), 0, 0, 1000, 0) Call HomeSetConfig(DEV0, AxisList(1), 0, 0, 1000, 0) ' HomeSetSpeedPattern 함수를 통해 원점 복귀 속도를 결정합니다. Call HomeSetSpeedPattern(DEV0, AxisList(0), cmsSMODE_S, 10000, 20000, 20000, 1000) Call HomeSetSpeedPattern(DEV0, AxisList(1), cmsSMODE_S, 10000, 20000, 20000, 1000) ' HomeMoveAll(대상 축, 홈 복귀 방향, 블록킹 여부) Call HomeMoveAll(DEV0, 2,AxisList(0),DirList(0), cmsFALSE) End Sub ------------------------------------------------------------------------------------- Delphi procedure btnHomeMoveClick(); var arAxes : Array[0..1] of LongInt; arDirecton : Array[0..1] of LongInt; begin // cmsHomeSetConfig( 디바이스 ID, 대상 축, 홈 복귀 모드, EZCount, EscDist, Offset ); // X1 축 에 대한 홈 설정을 합니다. cmsHomeSetConfig(0, 0, 0, 0, 1000, 0 ); // Y1 축에 대한 홈 설정을 합니다. cmsHomeSetConfig(0, cmsY1, 0, 0, 1000, 0 ); // X1 축의 홈 복귀 속도를 설정합니다. cmsHomeSetSpeedPattern( 0, 0, cmsSMODE_S, 10000, 20000, 20000, 1000); // Y1 축의 홈 복귀 속도를 설정합니다. cmsHomeSetSpeedPattern( 0, cmsY1, cmsSMODE_S, 10000, 20000, 20000, 1000); // 다축의 홈 이송을 시작합니다. 각 축의 홈 복귀 방향은 Negative 로 설정합니다 arAxes[0] := 0; // X1 축 arAxes[1] := cmsY1; // Y1 축 arDirecton[0] := cmsDIR_N; arDirecton[1] := cmsDIR_N; // 인자는 다음과 같습니다. // cmsHomeMoveAllStart( 디바이스 ID, 홈복귀 대상축, 축의 배열, 방향의 배열) // 이 명령은 홈 복귀 명령 실행시 바로 리턴됩니다. cmsHomeMoveAllStart(0, 2, @arAxes, @arDirecton); // 두 축에 대해서 홈 복귀 완료시까지 대기합니다. cmsHomeWaitDone(0, 0, cmsFALSE); cmsHomeWaitDone(0, cmsY1, cmsFALSE); end; end. -------------------------------------------------------------------------------------